evresi, kraterler, keskin yarlarla çevri­li ayın kül rengi çevresine bakıyoruz. Ortada robotların an gibi çalıştığı bir fabrika var. Bazıları ortalıkta tekerlekler üzerinde gezinerek, ay yüzünden çıkardıkları cevher­leri ayrıştırma fırınlarına götürüyorlar. Diğer­leri ise, ayrıştırılarak elde edilmiş metali uzay gemilerine, yapay uydulara, en önemlisi yeni robotlara dönüştürürlerken televizyon kamerası gözlerini ayarlayıp, mekanik kasla­rını çalıştırıyorlar. Neredeyse bir boşlukta çalışan bu robotlar, onları güneşin öldürücü ışınlarından koruyacak bir atmosfer olmaksı­zın, gittikçe yeni nesneler üreten, yeni fabri­kalar yapıp bunları çalıştırıyorlar. En so­nunda bunlar daha üstün bir robot nesli tasa­rımlayıp gerçekleştiriyorlar.

Aym bu endüstrileşmesi ve robotlaşması NASA’nın üzerinde durduğu izlencelerden biridir. NASA, her zaman, hepsi bir tür robot sayılacak ve çevreye etkili olan makinalar ya­ni peykler, uzay araçları kullanmıştır. Aynı şekilde endüstride de, zamanla insanların ye­rini alacak bir çok alanda bu kelime geçerli olmuştur. Fakat şimdi NASA ve endüstrinin, en azından bir dereceye kadar gören, duyan, hisseden, koklayan, haberleşebilen, gezinen, karar verip, verilen kararları yürütebilen daha iyi robotlara, aklilı makinalara gereksinimi vardır ve bilim adamları bunu elde edebilmek için büyük adımlar atmaktadır.

NASA, Amerika’nın ileride bilgili robotla­ra gereksinimini bildiğinden 1980’lerin orta­larında robot araştırma ve geliştirilmesi için yüzbinlerce milyon dolar harcamayı göze al­mıştır. NASA’nın Uzay Sistem Teknolojisi Geliştirme Direktörü Stan Sadin’in belirttiği­ne göre, bu yüzyılın sonunda akıllı robotlar, güneş sisteminin bilinmeyen kısımlarını keş­fedebilir ve güneş enerjisini toplayıp yeryüzü­ne gönderebilen peykler yapabilirler.

Diğer bilim adamları da, derin deniz gibi araştırma çalışmalarında veya nükleer enerji santrallerinde kurtarma eylemlerinde kullanı­lacak yetenekli robotlar yapmaya çalışmak­tadırlar. Hava kuvvetleri, hava ve uzay en­düstrisi, otomasyona geçmiş, bilgisayarlar ta­rafından geleceğin fabrikalarını ortaya çıkar­ma çalışmalarını hızlandırmışlardır. Stanford Üniversitesi de bir cerraha gerekli yardımı yapabilecek yetenekte bir robot geliştirme çalışmaları içindedir.

Gaithersburg, Maryland’deki Ulusal Stan­dartlar Bürosu, Robot Araştırmaları Müdürü James Albus şöyle demektedir, “önümüz­deki yüzyılda günümüzdeki birbirinin eşi ro­botların, insanlar gibi düşünebilen, hislerini belirten yaratıklara dönüştürebilmesi hayal gibi görünmemelidir. Bu sadece yeterli, komple bir bilgisayar sistemi kurmakla ger­çekleşebilir. Robotlar tam anlamı ile insan­lara benzemeseler de yaşayan organizmala­ra dönüşmektedirler.”

Bugün Amerikan fabrikalarında bulunan 4000 endüstriyel robot için fazla gelişmiş denemez. Günümüzdeki makinalar birbirini takip eden belirli işleri, insanlara göre daha süratli ve güvenilir şekilde yaparlar; örneğin, duman ve ısıya dayanıklıdırlar. Stanford üni­versitesi Robot Laboratuvar Şefi Tom Bin- ford, buna karşılık şöyle demektedir, “Ro­botlar 3000 poundluk akılsızlardan başîia birşey değildirler. Gözleri, burunları, kalak­ları tıkanmış, bacakları zemine yapıştırılmış ve bütün vücutlarına novokain zerk edilmiş bir insan bu hale ne kadar dayanabilir.”

Binford gibi robot uzmanları şimdi onları bu bağlantılardan kurtarmaya ve onlara baş parmak ve beyin sağlamaya çalışıyorlar. De­diklerine göre, en önemli ilk adım da pratik

bir robot gözünün başarılabilmesidir.

Bugün fabrikalarda deneyden geçirilen gö­ren robotlar dümdüz iki boyutlu bir dünya görmektedirler. Araştırma laboratuvarlarında «alışan bilim adamları robotlara derinlik his­si verebilmek için üç boyutla görebilen göz­ler yapmaya çalışmaktadırlar. İşte, böyle bir robot Ulusal Standartlar Bürosu’nun loş bir odasında, bir masada oturmaktadır. Parmak uçlarından ışık çıkan ve bileğinin üstünde bir televizyon kamerası yerleşmiş olan mekanik kolu ile etrafındaki metal küp ve silindir gibi nesneleri inceler. Kamerada ışıkla aydınlanan her cismin imajını masanın altında bulunan bilgisayara iletir. Bilgisayar basit bir geometri ile cismin şeklini ve yerini hesaplıyarak robo­tun koluna cismi nasıl tutacağını ve nereye koyacağını söyler.

Görmek için ışık şuaları kullanan robot­lar birçok fabrika işi görebilirler, fakat ışık­sız durumlarda çok kısıtlıdırlar. Işığın parla­dığı yeri ancak görebilirler. Eğer robot gürül­tülü bir iş yerinde bulunuyor ise veya, söz ge- limi, uzayda bir uydu inşa edecek ise insan gözü gibi komple, stereo, üç boyutlu manza­ralar görebilmelidir. İnsanın görsel algılaması­nı ve tanımasını çift katına çıkartmak, bugün için, imkânsızdır. İnsan retinasında milyon­larca sinir hücresine sinyaller yollıyan 150 milyon ışık hissi vardır. Göz, bu sinyalleri toplayarak derinlik, sivrilik, kıvrım ve hare­ketleri keşfeder. Bunları beyne yollıyarak önceden hafızada kaydedilmiş imaj tanını­lır.

Bu kadar karışık olmamakla beraber bilim adamları, insan gözünü taklit eden sistemler üstünde çalışmaktadırlar. Stanford’da çalı­şan Binford iki video kamera ile stereo göre­bilen bir robot yapmaktadır. Bilgisayar beyin sonuçtaki imajı indirgeyerek en önemli köşe ve kıvrımları gösterir.

Robotun bu resimleri tanıyabilmesi için Binford, çevredeki en önemli fiziki nesneler ve manzaralar için yeterli bilgiye sahip elek­tronik bir hafıza meydana getirerek bir ‘ ‘dün­ya modeli” yapmaya çalışmaktadır. Bu da pek kolay bir iş değildir. Kesinlikle var olan sandalye veya ağacın modelini yapmak veya nesnelerin şekil ve durumlarında meydana gelecek herhangi bir değişikliği göz önünde bulundurabilmek olanaksızdır. Binford’un amacı kendi laboratuvarmdakilerden baş­layarak hergünkü nesnelerin genel modelleri­ni yapmaktır. Bilgisayarın hafızasında bulu­nabilecek ve ekranında görünebilecek şekil­de programlanmış üç boyutlu koni biçimin­de bloklar yapmayı planlamaktadır.

Binford’un gören robotu çok yavaştır; şöyleki basit bir küp veya bir küre gibi geo­metrik şekilleri tanıması için iki-üç dakika gerekmektedir. Neden bu kadar fazla vakit alıyor? Çünkü bir robotun bir imajı tanımak ve hafızasındaki model ile benzetinceye ka­dar milyonlarca dijital bilgiyi elemesi lazım­
dır ki bu, günüm iğdeki en hızlı bilgi sayarlar için muazzam bir iştir. Yarının bilgisayarları binlerce kere hızlı çalışacaklar ve böylece ro­bot göz insan kopyası ile büyük bir rekabete girişecektir.

Kartal-gözlü robotların bile, örneğin do­kunma âvrçgtt?» %\V>v Vraşka            ititiy&cı olacaktır. Massachusetts Teknoloji Enstitü­sünden Danny Hillis ve John Hollerback adlı araştırıcılar bunu göz önünde bulundurarak dokusunda tel bulunan ince lastik tabakala­rından robot derisi yapmak için uğraşmakta­dırlar. Bu tabakalar üst üste konularak robo­tun el ve parmaklarına astar olarak yerleştiri­lir. En üst tabakaya robotta bulunan bir güç kaynağından devamlı bir elektrik akımı ge­çer. El veya parmaklar, ne zaman, bir şeye dokunsalar katlar sıkışarak teller devreye gi­rer ve böylelikle akım daha alt tabakalara iner. Basınç arttıkça akım fazlalaşır. Bu yol­la, voltajı ölçen, mikroprosesöre bağlı robot el, aşağı yukarı insanların kendi ellerinde his­settikleri gibi, herhangi bir şekli hisseder. Di­ğer yapay derilerden farkı Massachusetts Teknoloji Enstitüsü yapımı deri dokunduğu herhangi bir şeyin imajını yaratır. Anahtar deliğine dokunan bir robot onu bilgisayar beyninde görür ve aynı imaj ekranında beli­rebilir.

Yapay derilerden daha önemlisi robot el veya kolu ile sarfedilen gücü ölçen ve kontrol eden hislerdir. Bazı robotlar bileklerine yer­leştirilen yayların yardımı ile güçlere cevap verebilirler, fakat bu tip robotlar harcadıkları gücü kontrol edemezler. Bu problemi çöz­mek için en yeni ve ayrıntılı güç-hissi Camb­ridge, Massachusetts’teki Charles Stark Dra­per Laboratuvarında bir robota yerleştirildi. Donald Seltzer tarafından yapılan ve pırlan- talı bileziği andıran bu his robotun bileğine monte edildi.

Pırlantalar, esasında, proje yürütücüsü Daniel Whitney’e göre robotun elinde bulu­nan üç küçük ışık dedektörü üstüne parlayan üç ışıktan başka birşey değildir. El, bileğe lastik ve metalden meydana gelen üç yaylı silindir bir eklemle bağlanmıştır. El, herhan­gi bir nesne üstüne güç sarfettiği zaman silin­dir büzülür, uzar veya döner. Işıkta robotun kontrol bilgisayarına bilgi yollıyan dedektö- rün üstünde hareket eder. Bilgisayar, robot elinin harcadığı gücü hesaplıyabilir ve robo­tun el ve kolunu hareket ettiren motorlara emrini verir. Draper’deki robot kendi güç hissini parçalan birleştirmede, bir eğrinin

çevresini takipte; kısacası kaynakçılık ve bo­yacılıkta bu yeteneğini en ideal şekilde kul­lanır.

Pittsburgh’daki Carnegie-Mellon Üniver­sitesi Robot Enstitüsü Müdürü Raj Reddy’e göre zamanla robotlar bütün hislere sahip olacaklardır, insan idarecinin sesini tanıyıp anlıyabilecek kulakları, havadaki dumanı koklıyabilecek veya deniz suyundaki tuzu ta­dabilecek kimyasal hisleri olabilecek. Reddy şöyle devam etmekte, “İnsan hisleri ile kı­sıtlı değiliz. İnfrared veya ultraviyole hisleri karanlıkta görmek için faydalıdır ve deniz al­tında çalışma yapan robotlar için ultrasoı nd ve sonar faydalıdır.”

Carnegie-Mellon’da çalışan genç bir robot uzmanı olan Hans Moravec bu hislerin büyük bir çoğunluğu ile dolu ve hareket yeteneğini arttırmak için tekerlekleri olan bir robot üs­tünde çalışmaktadır.

Stanford’da henüz bir öğrenci iken Mora­vec, kendi ilk hareket yetenekli robotunu yaptı. Televizyon kameralı gözü ile engebeli bir yolda hareket edebiliyordu. Araba ilerle­dikçe, kamera, ileri ve geri hareket ederek çevredeki cisimlerin resimlerini çekiyordu. Resimler, bilgisayar bir laboratuvara radyo aracılığı ile iletilerek engellerin durumu sap­tanıyordu.

“Arabanın en büyük özelliği işlemesidir” diyor Moravec ve şöyle devam etmektedir, “öyle yavaş hareket ederki üç feetlik bir ye­re gidebilmesi için onbeş dakika gereklidir. Bu zaman robot kameraları tarafından yolla­nan çok sayıda bilgiyi hazmedebilen büyük bilgisayarlar tarafından yenmiştir.” Robotla­ra kılavuzlukta radarların çok faydalı olaca­ğını belirtmektedir. 3-D bilgisayar görüşü hızlandıkça engelleri önlemenin yanında çev­relerini tanıyıp hatta değiştirebileceklerdir.

Moravec’in ikinci dolaşabilen robotu, de­diğine göre, en kısa zamanda Carnegie-Mel­lon’daki laboratuvarda dans edebilmelidir ve Stanford’daki benzerinden on kat daha hızlı hareket edebilmelidir. Sebep de şudur: Sırf görsel bilgileri analiz etmek için yapılmış güçlü laboratuvar bilgisayarları geçen sene kullanılanlardan daha hızlıdırlar; iki feet ça­pında ve üç feet yüksekliğindeki yeni robot, tepesindeki eğik bir televizyon kamerası ile aşağı yukarı bir çöp sepetine benzemektedir. Moravec’in söylediğine göre bilgisayarlar de­vamlı gelişme gösterdiğinden geleceğin dola-

şan robotları hız ve kesinlik kazanacaktır.) Renkli stereo görüntüleri, Binford’un kurma-1 ya çalıştığı robottaki gibi, geniş bir hafızası) ve kas işlevi görebilen güç hisleri ve dokun­ma duygusu bulunan iki veya üç kolu bulu­nacaktır.

Ne kadar hislerle yüklenirlerse yüklensin-1 ler, insan organları gibi çok yönlü olmadıkça! fabrikadaki ağır işlerle sınırla kalacaklardır, f Stanford’dan Ken Salisbury, karşılıklı duran, aynen insan baş parmağı gibi hareket edip | eşyaları tutabilen üç parmaklı bir robot yap­maktadır. Tom Binford da bu işi yapabilmek için iki elini kullanan bir robot gerçekleştir­mektedir. Columbus’taki Ohio State Üniver­sitesi Robot uzmanlarından Robert McGhee altı ayaklı bir yürüyen robot yapmaktadır; yapacağı bundan sonraki robotta nükleer enerji santrali veya bir maden ocağında çalı­şabilecek yetenekte ve hatta dört ayaklı ola­bilir. Aynı zamanda Carnegie-Mellon’dan Ha- ruhiko Asada da ultra ışık motorlarla çalış­tırılan hızlı bir robot kolu planlamaktadır, însanınkine benzeyen bu kol her zamankiler­den çok daha fazla çevik ve güçlüdür, en önemlisi daha az enerji harcamaktadır, ama genede ağırlığı 280 pound gelmektedir. Asa-

da, titanyum, fiberglas ve plastik gibi madde­lerden meydana gelmiş aynı güçle fakat yal­nız 13 pound gelen bir kol yapmayı planla­maktadır.

Robotları bilgi ile yüklemek için bilim adamları, son on yıldır. VLSI / çok büyük

evresi, kraterler, keskin yarlarla çevri­li ayın kül rengi çevresine bakıyoruz. Ortada robotların an gibi çalıştığı bir fabrika var. Bazıları ortalıkta tekerlekler üzerinde gezinerek, ay yüzünden çıkardıkları cevher­leri ayrıştırma fırınlarına götürüyorlar. Diğer­leri ise, ayrıştırılarak elde edilmiş metali uzay gemilerine, yapay uydulara, en önemlisi yeni robotlara dönüştürürlerken televizyon kamerası gözlerini ayarlayıp, mekanik kasla­rını çalıştırıyorlar. Neredeyse bir boşlukta çalışan bu robotlar, onları güneşin öldürücü ışınlarından koruyacak bir atmosfer olmaksı­zın, gittikçe yeni nesneler üreten, yeni fabri­kalar yapıp bunları çalıştırıyorlar. En so­nunda bunlar daha üstün bir robot nesli tasa­rımlayıp gerçekleştiriyorlar.

Aym bu endüstrileşmesi ve robotlaşması NASA’nın üzerinde durduğu izlencelerden biridir. NASA, her zaman, hepsi bir tür robot sayılacak ve çevreye etkili olan makinalar ya­ni peykler, uzay araçları kullanmıştır. Aynı şekilde endüstride de, zamanla insanların ye­rini alacak bir çok alanda bu kelime geçerli olmuştur. Fakat şimdi NASA ve endüstrinin, en azından bir dereceye kadar gören, duyan, hisseden, koklayan, haberleşebilen, gezinen, karar verip, verilen kararları yürütebilen daha iyi robotlara, aklilı makinalara gereksinimi vardır ve bilim adamları bunu elde edebilmek için büyük adımlar atmaktadır.

NASA, Amerika’nın ileride bilgili robotla­ra gereksinimini bildiğinden 1980’lerin orta­larında robot araştırma ve geliştirilmesi için yüzbinlerce milyon dolar harcamayı göze al­mıştır. NASA’nın Uzay Sistem Teknolojisi Geliştirme Direktörü Stan Sadin’in belirttiği­ne göre, bu yüzyılın sonunda akıllı robotlar, güneş sisteminin bilinmeyen kısımlarını keş­fedebilir ve güneş enerjisini toplayıp yeryüzü­ne gönderebilen peykler yapabilirler.

Diğer bilim adamları da, derin deniz gibi araştırma çalışmalarında veya nükleer enerji santrallerinde kurtarma eylemlerinde kullanı­lacak yetenekli robotlar yapmaya çalışmak­tadırlar. Hava kuvvetleri, hava ve uzay en­düstrisi, otomasyona geçmiş, bilgisayarlar ta­rafından geleceğin fabrikalarını ortaya çıkar­ma çalışmalarını hızlandırmışlardır. Stanford Üniversitesi de bir cerraha gerekli yardımı yapabilecek yetenekte bir robot geliştirme çalışmaları içindedir.

Gaithersburg, Maryland’deki Ulusal Stan­dartlar Bürosu, Robot Araştırmaları Müdürü James Albus şöyle demektedir, “önümüz­deki yüzyılda günümüzdeki birbirinin eşi ro­botların, insanlar gibi düşünebilen, hislerini belirten yaratıklara dönüştürebilmesi hayal gibi görünmemelidir. Bu sadece yeterli, komple bir bilgisayar sistemi kurmakla ger­çekleşebilir. Robotlar tam anlamı ile insan­lara benzemeseler de yaşayan organizmala­ra dönüşmektedirler.”

Bugün Amerikan fabrikalarında bulunan 4000 endüstriyel robot için fazla gelişmiş denemez. Günümüzdeki makinalar birbirini takip eden belirli işleri, insanlara göre daha süratli ve güvenilir şekilde yaparlar; örneğin, duman ve ısıya dayanıklıdırlar. Stanford üni­versitesi Robot Laboratuvar Şefi Tom Bin- ford, buna karşılık şöyle demektedir, “Ro­botlar 3000 poundluk akılsızlardan başîia birşey değildirler. Gözleri, burunları, kalak­ları tıkanmış, bacakları zemine yapıştırılmış ve bütün vücutlarına novokain zerk edilmiş bir insan bu hale ne kadar dayanabilir.”

Binford gibi robot uzmanları şimdi onları bu bağlantılardan kurtarmaya ve onlara baş parmak ve beyin sağlamaya çalışıyorlar. De­diklerine göre, en önemli ilk adım da pratik

bir robot gözünün başarılabilmesidir.

Bugün fabrikalarda deneyden geçirilen gö­ren robotlar dümdüz iki boyutlu bir dünya görmektedirler. Araştırma laboratuvarlarında «alışan bilim adamları robotlara derinlik his­si verebilmek için üç boyutla görebilen göz­ler yapmaya çalışmaktadırlar. İşte, böyle bir robot Ulusal Standartlar Bürosu’nun loş bir odasında, bir masada oturmaktadır. Parmak uçlarından ışık çıkan ve bileğinin üstünde bir televizyon kamerası yerleşmiş olan mekanik kolu ile etrafındaki metal küp ve silindir gibi nesneleri inceler. Kamerada ışıkla aydınlanan her cismin imajını masanın altında bulunan bilgisayara iletir. Bilgisayar basit bir geometri ile cismin şeklini ve yerini hesaplıyarak robo­tun koluna cismi nasıl tutacağını ve nereye koyacağını söyler.

Görmek için ışık şuaları kullanan robot­lar birçok fabrika işi görebilirler, fakat ışık­sız durumlarda çok kısıtlıdırlar. Işığın parla­dığı yeri ancak görebilirler. Eğer robot gürül­tülü bir iş yerinde bulunuyor ise veya, söz ge- limi, uzayda bir uydu inşa edecek ise insan gözü gibi komple, stereo, üç boyutlu manza­ralar görebilmelidir. İnsanın görsel algılaması­nı ve tanımasını çift katına çıkartmak, bugün için, imkânsızdır. İnsan retinasında milyon­larca sinir hücresine sinyaller yollıyan 150 milyon ışık hissi vardır. Göz, bu sinyalleri toplayarak derinlik, sivrilik, kıvrım ve hare­ketleri keşfeder. Bunları beyne yollıyarak önceden hafızada kaydedilmiş imaj tanını­lır.

Bu kadar karışık olmamakla beraber bilim adamları, insan gözünü taklit eden sistemler üstünde çalışmaktadırlar. Stanford’da çalı­şan Binford iki video kamera ile stereo göre­bilen bir robot yapmaktadır. Bilgisayar beyin sonuçtaki imajı indirgeyerek en önemli köşe ve kıvrımları gösterir.

Robotun bu resimleri tanıyabilmesi için Binford, çevredeki en önemli fiziki nesneler ve manzaralar için yeterli bilgiye sahip elek­tronik bir hafıza meydana getirerek bir ‘ ‘dün­ya modeli” yapmaya çalışmaktadır. Bu da pek kolay bir iş değildir. Kesinlikle var olan sandalye veya ağacın modelini yapmak veya nesnelerin şekil ve durumlarında meydana gelecek herhangi bir değişikliği göz önünde bulundurabilmek olanaksızdır. Binford’un amacı kendi laboratuvarmdakilerden baş­layarak hergünkü nesnelerin genel modelleri­ni yapmaktır. Bilgisayarın hafızasında bulu­nabilecek ve ekranında görünebilecek şekil­de programlanmış üç boyutlu koni biçimin­de bloklar yapmayı planlamaktadır.

Binford’un gören robotu çok yavaştır; şöyleki basit bir küp veya bir küre gibi geo­metrik şekilleri tanıması için iki-üç dakika gerekmektedir. Neden bu kadar fazla vakit alıyor? Çünkü bir robotun bir imajı tanımak ve hafızasındaki model ile benzetinceye ka­dar milyonlarca dijital bilgiyi elemesi lazım­
dır ki bu, günüm iğdeki en hızlı bilgi sayarlar için muazzam bir iştir. Yarının bilgisayarları binlerce kere hızlı çalışacaklar ve böylece ro­bot göz insan kopyası ile büyük bir rekabete girişecektir.

Kartal-gözlü robotların bile, örneğin do­kunma âvrçgtt?» %\V>v Vraşka            ititiy&cı olacaktır. Massachusetts Teknoloji Enstitü­sünden Danny Hillis ve John Hollerback adlı araştırıcılar bunu göz önünde bulundurarak dokusunda tel bulunan ince lastik tabakala­rından robot derisi yapmak için uğraşmakta­dırlar. Bu tabakalar üst üste konularak robo­tun el ve parmaklarına astar olarak yerleştiri­lir. En üst tabakaya robotta bulunan bir güç kaynağından devamlı bir elektrik akımı ge­çer. El veya parmaklar, ne zaman, bir şeye dokunsalar katlar sıkışarak teller devreye gi­rer ve böylelikle akım daha alt tabakalara iner. Basınç arttıkça akım fazlalaşır. Bu yol­la, voltajı ölçen, mikroprosesöre bağlı robot el, aşağı yukarı insanların kendi ellerinde his­settikleri gibi, herhangi bir şekli hisseder. Di­ğer yapay derilerden farkı Massachusetts Teknoloji Enstitüsü yapımı deri dokunduğu herhangi bir şeyin imajını yaratır. Anahtar deliğine dokunan bir robot onu bilgisayar beyninde görür ve aynı imaj ekranında beli­rebilir.

Yapay derilerden daha önemlisi robot el veya kolu ile sarfedilen gücü ölçen ve kontrol eden hislerdir. Bazı robotlar bileklerine yer­leştirilen yayların yardımı ile güçlere cevap verebilirler, fakat bu tip robotlar harcadıkları gücü kontrol edemezler. Bu problemi çöz­mek için en yeni ve ayrıntılı güç-hissi Camb­ridge, Massachusetts’teki Charles Stark Dra­per Laboratuvarında bir robota yerleştirildi. Donald Seltzer tarafından yapılan ve pırlan- talı bileziği andıran bu his robotun bileğine monte edildi.

Pırlantalar, esasında, proje yürütücüsü Daniel Whitney’e göre robotun elinde bulu­nan üç küçük ışık dedektörü üstüne parlayan üç ışıktan başka birşey değildir. El, bileğe lastik ve metalden meydana gelen üç yaylı silindir bir eklemle bağlanmıştır. El, herhan­gi bir nesne üstüne güç sarfettiği zaman silin­dir büzülür, uzar veya döner. Işıkta robotun kontrol bilgisayarına bilgi yollıyan dedektö- rün üstünde hareket eder. Bilgisayar, robot elinin harcadığı gücü hesaplıyabilir ve robo­tun el ve kolunu hareket ettiren motorlara emrini verir. Draper’deki robot kendi güç hissini parçalan birleştirmede, bir eğrinin

çevresini takipte; kısacası kaynakçılık ve bo­yacılıkta bu yeteneğini en ideal şekilde kul­lanır.

Pittsburgh’daki Carnegie-Mellon Üniver­sitesi Robot Enstitüsü Müdürü Raj Reddy’e göre zamanla robotlar bütün hislere sahip olacaklardır, insan idarecinin sesini tanıyıp anlıyabilecek kulakları, havadaki dumanı koklıyabilecek veya deniz suyundaki tuzu ta­dabilecek kimyasal hisleri olabilecek. Reddy şöyle devam etmekte, “İnsan hisleri ile kı­sıtlı değiliz. İnfrared veya ultraviyole hisleri karanlıkta görmek için faydalıdır ve deniz al­tında çalışma yapan robotlar için ultrasoı nd ve sonar faydalıdır.”

Carnegie-Mellon’da çalışan genç bir robot uzmanı olan Hans Moravec bu hislerin büyük bir çoğunluğu ile dolu ve hareket yeteneğini arttırmak için tekerlekleri olan bir robot üs­tünde çalışmaktadır.

Stanford’da henüz bir öğrenci iken Mora­vec, kendi ilk hareket yetenekli robotunu yaptı. Televizyon kameralı gözü ile engebeli bir yolda hareket edebiliyordu. Araba ilerle­dikçe, kamera, ileri ve geri hareket ederek çevredeki cisimlerin resimlerini çekiyordu. Resimler, bilgisayar bir laboratuvara radyo aracılığı ile iletilerek engellerin durumu sap­tanıyordu.

“Arabanın en büyük özelliği işlemesidir” diyor Moravec ve şöyle devam etmektedir, “öyle yavaş hareket ederki üç feetlik bir ye­re gidebilmesi için onbeş dakika gereklidir. Bu zaman robot kameraları tarafından yolla­nan çok sayıda bilgiyi hazmedebilen büyük bilgisayarlar tarafından yenmiştir.” Robotla­ra kılavuzlukta radarların çok faydalı olaca­ğını belirtmektedir. 3-D bilgisayar görüşü hızlandıkça engelleri önlemenin yanında çev­relerini tanıyıp hatta değiştirebileceklerdir.

Moravec’in ikinci dolaşabilen robotu, de­diğine göre, en kısa zamanda Carnegie-Mel­lon’daki laboratuvarda dans edebilmelidir ve Stanford’daki benzerinden on kat daha hızlı hareket edebilmelidir. Sebep de şudur: Sırf görsel bilgileri analiz etmek için yapılmış güçlü laboratuvar bilgisayarları geçen sene kullanılanlardan daha hızlıdırlar; iki feet ça­pında ve üç feet yüksekliğindeki yeni robot, tepesindeki eğik bir televizyon kamerası ile aşağı yukarı bir çöp sepetine benzemektedir. Moravec’in söylediğine göre bilgisayarlar de­vamlı gelişme gösterdiğinden geleceğin dola-

şan robotları hız ve kesinlik kazanacaktır.) Renkli stereo görüntüleri, Binford’un kurma-1 ya çalıştığı robottaki gibi, geniş bir hafızası) ve kas işlevi görebilen güç hisleri ve dokun­ma duygusu bulunan iki veya üç kolu bulu­nacaktır.

Ne kadar hislerle yüklenirlerse yüklensin-1 ler, insan organları gibi çok yönlü olmadıkça! fabrikadaki ağır işlerle sınırla kalacaklardır, f Stanford’dan Ken Salisbury, karşılıklı duran, aynen insan baş parmağı gibi hareket edip | eşyaları tutabilen üç parmaklı bir robot yap­maktadır. Tom Binford da bu işi yapabilmek için iki elini kullanan bir robot gerçekleştir­mektedir. Columbus’taki Ohio State Üniver­sitesi Robot uzmanlarından Robert McGhee altı ayaklı bir yürüyen robot yapmaktadır; yapacağı bundan sonraki robotta nükleer enerji santrali veya bir maden ocağında çalı­şabilecek yetenekte ve hatta dört ayaklı ola­bilir. Aynı zamanda Carnegie-Mellon’dan Ha- ruhiko Asada da ultra ışık motorlarla çalış­tırılan hızlı bir robot kolu planlamaktadır, însanınkine benzeyen bu kol her zamankiler­den çok daha fazla çevik ve güçlüdür, en önemlisi daha az enerji harcamaktadır, ama genede ağırlığı 280 pound gelmektedir. Asa-

da, titanyum, fiberglas ve plastik gibi madde­lerden meydana gelmiş aynı güçle fakat yal­nız 13 pound gelen bir kol yapmayı planla­maktadır.

Robotları bilgi ile yüklemek için bilim adamları, son on yıldır. VLSI / çok büyük